ttlwebろぐ

力学編の後半は振動関係を扱っているので，個人的には電気回路に置き換えて考えたりするといいかも。

以下適当にメモなど。

概要

• 日時：'10/11/14 14:30～17:00
• 場所：どえりゃあ
• 参加者：3人
• 内容：「第24章 過渡現象」の読合せ

24-1　振動子のエネルギー

• ぜんぜん関係ないけど，ファインマンダイアグラムについて各自調べておくこと。
• ハットは複素数の意味だよ！みんな忘れすぎだよ！
• 数学の教免持ってるdominion525さんが，フィリップさんに複素数を教える流れw
• 式24-3の<>は何？→どうやら平均という意味らしい。
• 振動というのはエネルギーが蓄積された状態という理解でおｋ？→損失が無ければずっと振動し続けるわけで，それはエネルギーを持った状態だからいいんじゃねぇの？
• Qの定義：平均蓄積エネルギーに2πをかけたものを，1サイクル当たりになされる仕事でわったもの。

24-2　減衰振動

• 過渡現象の定義：外力が働いていない時の微分方程式の解で，系が静止しているのではないもの。なにそれこわい！→状態が変化する時にふらふらするとかそういうことでしょ？
• 減衰振動がどういう減衰していくか予想を立てて，その後に実際に微分方程式解いてみるとかそんな感じの内容。
• 微分方程式の一般解は無限にあるとかそういう。

24-3　電気的の過渡現象

• 実例としてRLC回路を挙げているだけ。さらっと読み飛ばす。

またブログに書くのをサボっていたので随分前ですが，第2回GPGPU勉強会に行ってきましたよっと。

今回は資料の読合せはやらずに，環境作りとかそんな感じ。

以下適当にメモなど。

概要

• 日時：'10/11/14 17:30～21:00
• 場所：トヨシステム
• 参加者：4人
• 内容：CUDAの環境構築＋雑談

環境構築

• 環境作ろうと思ったのにパソコン忘れてきた件についてw
• 作者のwebサイトはここなんだけど，たまに鯖落ちてるみたい。あとサンプルのソースコードはどこにあるのさ？
• CUDA対応ドライバ，CUDAToolkit，CUDASDKの3つが必要だよ！
• デバイスエミュレーションモード？とかいうのがあるらしい。ドライバが無いとダメなのか？？
• GeForce330MはSPが48個，つまりMPが6個。
• ソースコードの件，作者の中の人にメール投げたらいんじゃね？
• GPUが無いと，__gloval__がついた関数は呼ばれないみたい。test1.cu試すとそんな感じになる。
• 資料ⅣのWindows編は華麗にスルーするので勝手に読んどけ。

ブログに書くのをサボっていたので今更だけど，先週の土曜にまた組込みの研修受けてきた。

今回は1日ずっと半田付けして，今後の研修で使うキットを組み立てたりした。

以下適当にメモなど。

• ディスクリート部品さわるの久し振りすぎて，かえって下手糞になってる件について。
• H8/3052F使うらしいので，今度OS本読書会やる時に何かの役に立つかもしれない。(あれってH8だよね？)
• 角速度センサはIDG1215というのを使うんだけど，角速度センサとか初めて使うからwktkが止まらないんだよ！
• オリジナルの基板をおこしたみたいだけど，これで単価いくらなんだろ？ってか部品番号(基板にシルクで記載)をかぶらせるセンスが信じられないんだけど。
• LEDの電流制限抵抗の定数の決め方は，ワーストケースを考えた方がいいんじゃないだろうか。
• 動作確認用F/Wを焼いてもらったけど，次回からはフルスクラッチで書くのかな？
• 1箇所だけLEDの極性間違って付けちゃったので，今は反省している。
• 研修最終日に，製作したロボットを持って帰れるらしい。マイコン部分は秋月のボードだから，取り外して何かに使えるかも。。

トランジスタ技術 (Transistor Gijutsu) 2010年 11月号 [雑誌]

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発電デバイスの紹介とか，なんかカタログ見てるような感じだった。

以下適当にメモなど。

特集：実験研究！お手軽発電デバイス

• 水素は保管するのが難しい。→プロパンガスやメタノール使う。→結局化石燃料を使ってるじゃんというオチ。
• 送信局のアンテナをすっぽり囲むような受信アンテナがあれば，全電力を受け取ることができる。→この発想は無かったw
• スフェラーワンという球状太陽電池(LEDみたいな形状)がある。これを平面にずらっと並べて使うらしい。
• 熱電対はセンサというイメージがあるけど，熱電対のお化けみたいなのがあって発電デバイスとして使える。1章のAppendixAで紹介されてるデバイスは24Wも取り出せるらしい。
• SHIMANOが自転車用発電機作ってるって初めて知った。まさかトラ技でSHIMANOのロゴ見るとは思わなんだw
• 直流を発電するものをダイナモ，交流を発電するものをオルタネータという。オルタネータって中二病ぽいよね？
• 車輪1回転に対して発電機も1回転するタイプをダイレクトドライブという。つまりギヤが無いということ？
• マイコンの動作電流はuAからmA(つまり3桁分)が一気に変動する。→電流はmax値で考えちゃうからこういう考え方したことなかった。

その他

• 連載記事の「計測・プロービング入門」が勉強になる。グラウンドの位置を測定点から離すと，基板パターンのインダクタンス成分の影響でノイズが乗ってくるので正しく測定が出来なくなる。
• 「世界のアキバから」によると，タイの技術研究員の半分が女性ですが，電子工作が趣味という人も多いらしい。→ちょっとタイ行ってくるw
• 「サージ対策処方せん」も毎回勉強になる。今回は静電気試験関連で，金属筐体のネジ締めには菊座を使用するといいらしい。→放電箇所からFGまでの直流抵抗を下げる効果。

ロボット制御の話とかいろいろ。

現代制御にあまり詳しくないし，急にMATLABでどうのこうの言われてもなぁという感じだった。

もっと簡単な内容(マイコンの基礎みたいな)の方がよくね？

あの内容で組込みシステム講座みたいに言われても，実務に活かしづらい。。

以下適当にメモなど。

• セグウェイとかムラタセイサク君とか，バランスを保つという部分に現代制御理論が使われている。あとセグウェイは日本では公道走れないらしい。
• エンコーダのスリットには少しだけ位置がずれたA相，B相ってのがある。これで回転方向を判別する。(A相立ち上がった時にB相がHかLかで回転方向が分かる。)
• 4逓倍というのは，ソフトウェア処理で分解能を4倍にする方法。具体的には，①A相立上がりでBを見る，②A相立下りでBを見る，③B相立上がりでAを見る，④B相立下りでAを見る，の4パターンで割り込みをかけるとかそんな感じ。
• Z相というのもあって，これは1回転で1パルスだけ。
• モータのPWM制御はONとOFFを繰り返しているだけだから，若干の回転ムラあり。
• 古典制御は内部をブラックボックスとして扱う。現代制御は内部状態を考慮する。いずれにせよパラメータをどう決めるかという点で難しい。
• フィードバックゲインの決め方で，最適レギュレータ設計法というのがある。定常状態に落ち着くまでの波形面積が小さくなるようにゲインを決める。
• 数式の説明は時間も無いので～，とか言って省略されてしまったのが残念。
• 定年退職してから大学院に通ってます！という方がいたので，すごくカッコイイなと思った。