ttlwebろぐ

現代制御理論の勉強と，scilabの演習とかコツコツやってた。

以下適当にメモなど。

• 古典制御は1960年代まで，現代制御は1960～1980年代くらい，ロバスト制御が1980年代後半くらいから出てきた。ロバスト制御で古典制御と現代制御が融合した。
• 状態方程式の解で発散するかどうか決まる。解がマイナスなら安定。
• リアプノフの意味で安定ってのは，まぁざっくり安定とかそういう？
• 漸近安定ってのは，安定状態に近付いていくとかそういう？
• 大域的漸近安定ってのは，不安定状態からスタートしても安定状態に近付いていくとか最強すぎる。
• 状態フィードバックは出力じゃなくて状態量をフィードバックする。で，フィードバックする時のゲインを決める方法として，最適レギュレータという方法がある。ざっくり言うと偏差の面積を小さくするようにゲインを決める方法。
• リカッチ方程式がキモ過ぎてわからない件について。てか線形代数をやり直さないとつらい。
• scilabはフリーソフトだけどmatlabと同じようなことが出来て便利。参考書はこれがいいらしい。
• scilab使うと固有値とか簡単に算出してくれる。学生時代，手計算でいろいろやった嫌な思い出があるので，こういう楽できる感がいいね。
• あとこれもお勧めされた。古典，現代，ロバストが解説されてる良書らしい。

力学読み終わりました！

年明けから光熱波動に入りますよっと。なんか中二病ぽいね。

以下適当にメモなど。

概要

• 日時：'10/11/28 14:30～17:00
• 場所：どえりゃあ
• 参加者：2人
• 内容：「第25章 線型の系とまとめ」の読合せ

25-1　線型微分方程式

• ついにラプラス変換やるのかと思ったら関係なかった。
• 微分方程式の一般解は定数部分があるので無限に存在することになる。その定数部分は初期条件で決まる。

25-2　解の重ね合わせ

• 線形だと重ね合わせが成り立つ。マクスウェル方程式も線形だよ！
• AMラジオ作るハンズオンとかやったらいんじゃね？
• グリーン関数：複雑な力でも，短い時間の衝撃に対する応答の重ね合わせとして考えようぜ！
• 全ての学問は何かしらの微分方程式を解くことを目的としている。→自然界の多くの式は非線形であるが，線形に近似できる。

25-3　線型系における振動

• 今までやってきたことの復習みたいな。さくっと読み飛ばす。

25-4　物理学における類似

• 機械系と電気系の式は類似しているので相互に変換可能。振動関連はそのまま実験とかするの大変なので，電気回路に置き換えると都合がいい。
• (25.14)式と(25.15)式はトレース疑惑，完全に一致！ですね，わかります。
• 柳沢教授のモデルになった先生はアナログ計算機を自分で作っちゃったらしい。→これか！

25-5　直列および並列インピーダンス

• キルヒホッフの法則は仕事でよく使うよ。
• 「来年またくわしく述べることにする」→タイミングよすぎワロタwww

とりあえず資料は全部読み終わりました。

次回，コード書いたりとかgdgdして，年明けからOS本読書会が始まるよ！

以下適当にメモなど。

概要

• 日時：'10/11/28 17:30～21:00
• 場所：短歌会館
• 参加者：4人
• 内容：資料の続きを読合せ

これからの並列計算のためのGPGPU連載講座(Ⅲ)

• 資料のリンク先はここだよ。
• また作者のwebページが見れない件について！朝は見れたのに！
• SIMD化：配列がどういうふうにメモリ取るか。
• ConstantMemory・TextureMemoryの活用：キャッシュに上手く乗せろ。図3のプログラム見るとテクスチャを作ってるだけなの？テクスチャ作ると勝手にテクスチャメモリを使ってくれるみたいな？？
• sharedMemoryの活用：これもキャッシュの話。
• ループ展開：判定処理とか省けてうれしいよね。
• そもそも最適化ってコード書く人が意識することなの？→CPUの歴史の焼き直しをやってるだけだから，あと数年くらいで実用的になるんじゃね？

これからの並列計算のためのGPGPU連載講座(Ⅳ)

• 資料のリンク先はここだよ。
• Windowsの話だからパスする。

これからの並列計算のためのGPGPU連載講座(Ⅴ)

• 資料のリンク先はここだよ。
• 実例の紹介とか。GPGPUは行列計算とか得意なわけで，出来るだけランダムアクセスを削減する為に行列格納形式が重要になってくる。何も考えずに配列にしたら負け組。

これからの並列計算のためのGPGPU連載講座(Ⅵ)

• 資料のリンク先はここだよ。
• OpenCLは難しいというわけではなく，めんどくさいという印象。コード量多くね？
• とあいえgcc使えばいいので便利，まぁgcc使ったことないけどな！(CUDAはnvcc)
• なんかそのうちラッパーが出るんじゃねぇの？誰か作ればいいと思うよ？
• 資料には無いけどHaskellバインディングもあるんだよ！

ちょっと前だけど，また組込みの研修とか受けてきた。

内容は簡単なプログラム作成と，制御工学の基礎的なところのお勉強。

以下適当にメモなど。

• 統合開発環境としてHEW，フラッシュ書き込みツールとしてFDTを使う。両方ともフリーソフトだけど，FDTは登録が必要。ググれば使い方とかいくらでも出てくる。
• だからソースを見せろとあれほど！！！
• Dsubのネジ止めのところが干渉してケーブルが挿せません。
• ジャイロセンサは誤差が大きすぎてあまり使い物にならない？？ファームであわせこみするしかないらしいけど，実際どうなんだろうか？
• 伝達関数と状態空間は相互に変換できるので，ケースバイケースで使い分ければいいらしい。
• 伝達関数は理論が難しいけど，状態空間は簡単。
• 状態空間は行列使うのでコンピュータとの相性が良い。弱点としては周波数領域での評価が出来ないこと。
• 各パラメータ(重心とか慣性モーメントとか)を出来るだけ正確に測定する(同定する)ことが大事。でも実際，どこまで正確ならいいの？っていう加減とかよく分からん。
• 学生が社会人に教えるというのは良い取り組みだと思った。人に教えるから学生の勉強にもなるし，講座の経費も安く抑えられるだろうし。勉強したい社会人もたくさんいると思う。

嘘です。

IT業界の人とかが麻婆豆腐の作り方を学ぶ会に行ってきました。

みんなで料理を作る機会は滅多に無いので，いろいろと勉強になったりとか。

以下適当に写真を貼っていく。