ハードウェアの最近のブログ記事

今更なんだけど，組込みの研修で作った倒立振子ロボットの写真をうｐしておこうと思う。

なんだかんだで倒立しなかったんだけどな！

最適レギュレータのパラメータ決定が上手くいかなかったみたい。

まぁでも全5回の研修で，現代制御の基礎的な部分と実機製作を体験できて凄く勉強になった。

ちょっと残念だったのが，組込みの研修と聞いていたのでCをがりがり書くイメージで参加したのに，ソースは配布されてパラメータに関する部分を修正するという進め方だったこと。

面白いことは面白かったけど，制御工学の座学が多すぎて，なんか高等過ぎるんじゃないかと思ったりもした。

実務に活かせるように今後頑張りたいですね。

トランジスタ技術 (Transistor Gijutsu) 2010年 12月号 [雑誌]

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CQ出版 (2010-11-10)

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もう次号が出てしまっているけれど，メモだけ残しておく。

以下適当にメモなど。

特集：エレクトロニクス比べる図鑑

• トラ技の創刊当初は落語家やスポーツ選手の記事もあったらしい。
• また規格並べるだけの記事かと思ったら意外に面白かった。1章のケーブル剥いてる写真とか見る機会ないしね。
• USB3.0はアッパーコンパチと思っていたけど，コネクタ形状の違いで物理的に刺せない場合もあるとのこと。よく分からんけど，そういうのって何故規格に盛り込まないんだろう？
• ギガビットイーサって違いはシールド有無だけのようだ。各ツイストペアを金属箔でシールドして，全体をさらに編み込みでシールドしてる。
• RS232の電圧レベルは最大±25Vで結構でかい。
• USBデバイスを製品化して市販する場合はベンダIDの購入が必要。MACアドレスみたいなもんか？
• F#はFortranの現代版で科学算術用途に向いているといわれている(ｷﾘｯ
• iPhone/iPadのドッグコネクタ？は日本航空電子工業のDD1タイプというコネクタがつながるらしい。でも自作するにはMFi契約というのが必要で，いくらか金かかるみたい。
• USARTのSはSynchronousのSで，同期用クロックを使うよ！という意味。
• LVDSはライセンス料が発生しないので最近よく使われている。
• プラグインハイブリッドのプラグインはコンセントから充電できるよ！という意味。
• 電気二重層は温度変化に強いので南極観測装置とかにも使われている。
• 電池から大電流引っ張ろうとすると，内部抵抗の影響で電圧がドロップするので注意！
• 日本の50Hz/60Hz周波数変換所は長野1箇所と静岡2箇所の合計3箇所ある。
• ファンジェネのすごいやつになると10nHzとか出せるらしい。1周期が約3年w
• GPSの信号は数nVなので熱雑音に埋もれるレベル。
• 鉛フリー半田の低融点かは早く誰かやってくれよ。
• なんで中国は環境規制厳しいの？外国に対して厳しいの？
• 次号からスタートする特許関連の連載が楽しみ。

現代制御理論の勉強と，scilabの演習とかコツコツやってた。

以下適当にメモなど。

• 古典制御は1960年代まで，現代制御は1960～1980年代くらい，ロバスト制御が1980年代後半くらいから出てきた。ロバスト制御で古典制御と現代制御が融合した。
• 状態方程式の解で発散するかどうか決まる。解がマイナスなら安定。
• リアプノフの意味で安定ってのは，まぁざっくり安定とかそういう？
• 漸近安定ってのは，安定状態に近付いていくとかそういう？
• 大域的漸近安定ってのは，不安定状態からスタートしても安定状態に近付いていくとか最強すぎる。
• 状態フィードバックは出力じゃなくて状態量をフィードバックする。で，フィードバックする時のゲインを決める方法として，最適レギュレータという方法がある。ざっくり言うと偏差の面積を小さくするようにゲインを決める方法。
• リカッチ方程式がキモ過ぎてわからない件について。てか線形代数をやり直さないとつらい。
• scilabはフリーソフトだけどmatlabと同じようなことが出来て便利。参考書はこれがいいらしい。
• scilab使うと固有値とか簡単に算出してくれる。学生時代，手計算でいろいろやった嫌な思い出があるので，こういう楽できる感がいいね。
• あとこれもお勧めされた。古典，現代，ロバストが解説されてる良書らしい。

ちょっと前だけど，また組込みの研修とか受けてきた。

内容は簡単なプログラム作成と，制御工学の基礎的なところのお勉強。

以下適当にメモなど。

• 統合開発環境としてHEW，フラッシュ書き込みツールとしてFDTを使う。両方ともフリーソフトだけど，FDTは登録が必要。ググれば使い方とかいくらでも出てくる。
• だからソースを見せろとあれほど！！！
• Dsubのネジ止めのところが干渉してケーブルが挿せません。
• ジャイロセンサは誤差が大きすぎてあまり使い物にならない？？ファームであわせこみするしかないらしいけど，実際どうなんだろうか？
• 伝達関数と状態空間は相互に変換できるので，ケースバイケースで使い分ければいいらしい。
• 伝達関数は理論が難しいけど，状態空間は簡単。
• 状態空間は行列使うのでコンピュータとの相性が良い。弱点としては周波数領域での評価が出来ないこと。
• 各パラメータ(重心とか慣性モーメントとか)を出来るだけ正確に測定する(同定する)ことが大事。でも実際，どこまで正確ならいいの？っていう加減とかよく分からん。
• 学生が社会人に教えるというのは良い取り組みだと思った。人に教えるから学生の勉強にもなるし，講座の経費も安く抑えられるだろうし。勉強したい社会人もたくさんいると思う。

ブログに書くのをサボっていたので今更だけど，先週の土曜にまた組込みの研修受けてきた。

今回は1日ずっと半田付けして，今後の研修で使うキットを組み立てたりした。

以下適当にメモなど。

• ディスクリート部品さわるの久し振りすぎて，かえって下手糞になってる件について。
• H8/3052F使うらしいので，今度OS本読書会やる時に何かの役に立つかもしれない。(あれってH8だよね？)
• 角速度センサはIDG1215というのを使うんだけど，角速度センサとか初めて使うからwktkが止まらないんだよ！
• オリジナルの基板をおこしたみたいだけど，これで単価いくらなんだろ？ってか部品番号(基板にシルクで記載)をかぶらせるセンスが信じられないんだけど。
• LEDの電流制限抵抗の定数の決め方は，ワーストケースを考えた方がいいんじゃないだろうか。
• 動作確認用F/Wを焼いてもらったけど，次回からはフルスクラッチで書くのかな？
• 1箇所だけLEDの極性間違って付けちゃったので，今は反省している。
• 研修最終日に，製作したロボットを持って帰れるらしい。マイコン部分は秋月のボードだから，取り外して何かに使えるかも。。