しばらく仕事がバタバタしそうだけど来年も頑張りますよハイ。

あと個人的に，来年はもうちょっと勉強する時間を作ろうと思います。
(勉強会という意味じゃなくて，仕事に関することや資格取得とか自己学習の時間を割きたいという意味です。)

キリがいいので来年からブログを引っ越すよ！

http://d.hatena.ne.jp/ttlweb/

以上

今更なんだけど，組込みの研修で作った倒立振子ロボットの写真をうｐしておこうと思う。

なんだかんだで倒立しなかったんだけどな！

最適レギュレータのパラメータ決定が上手くいかなかったみたい。

まぁでも全5回の研修で，現代制御の基礎的な部分と実機製作を体験できて凄く勉強になった。

ちょっと残念だったのが，組込みの研修と聞いていたのでCをがりがり書くイメージで参加したのに，ソースは配布されてパラメータに関する部分を修正するという進め方だったこと。

面白いことは面白かったけど，制御工学の座学が多すぎて，なんか高等過ぎるんじゃないかと思ったりもした。

実務に活かせるように今後頑張りたいですね。

もう次号が出てしまっているけれど，メモだけ残しておく。

以下適当にメモなど。

特集：エレクトロニクス比べる図鑑

• トラ技の創刊当初は落語家やスポーツ選手の記事もあったらしい。
• また規格並べるだけの記事かと思ったら意外に面白かった。1章のケーブル剥いてる写真とか見る機会ないしね。
• USB3.0はアッパーコンパチと思っていたけど，コネクタ形状の違いで物理的に刺せない場合もあるとのこと。よく分からんけど，そういうのって何故規格に盛り込まないんだろう？
• ギガビットイーサって違いはシールド有無だけのようだ。各ツイストペアを金属箔でシールドして，全体をさらに編み込みでシールドしてる。
• RS232の電圧レベルは最大±25Vで結構でかい。
• USBデバイスを製品化して市販する場合はベンダIDの購入が必要。MACアドレスみたいなもんか？
• F#はFortranの現代版で科学算術用途に向いているといわれている(ｷﾘｯ
• iPhone/iPadのドッグコネクタ？は日本航空電子工業のDD1タイプというコネクタがつながるらしい。でも自作するにはMFi契約というのが必要で，いくらか金かかるみたい。
• USARTのSはSynchronousのSで，同期用クロックを使うよ！という意味。
• LVDSはライセンス料が発生しないので最近よく使われている。
• プラグインハイブリッドのプラグインはコンセントから充電できるよ！という意味。
• 電気二重層は温度変化に強いので南極観測装置とかにも使われている。
• 電池から大電流引っ張ろうとすると，内部抵抗の影響で電圧がドロップするので注意！
• 日本の50Hz/60Hz周波数変換所は長野1箇所と静岡2箇所の合計3箇所ある。
• ファンジェネのすごいやつになると10nHzとか出せるらしい。1周期が約3年w
• GPSの信号は数nVなので熱雑音に埋もれるレベル。
• 鉛フリー半田の低融点かは早く誰かやってくれよ。
• なんで中国は環境規制厳しいの？外国に対して厳しいの？
• 次号からスタートする特許関連の連載が楽しみ。

最後のGPGPU勉強会だったのに，ネット環境が無くてグダグダに。

ライフゲームを作る計画だったのに，僕はそもそも環境が無い！なんてこったい！

以下適当にメモなど。

概要

• 日時：'10/12/12 17:30～21:00
• 場所：短歌会館
• 参加者：5人
• 内容：ライフゲームを作るはずだったのに雑談して終わってしまったorz

メモとか

• @wof_moriguchiさんに特許についてLTしてもらいました。というかやらせました。
• 特許に関する基礎的な内容って，エンジニアは皆知っておくべきだと思うんだけど，詳しい人っていないし凄く勉強になった。特許出願は金払えば誰でも出来ちゃうらしいので，いわゆる特許出願中という言葉に今まで騙されてた！
• F#たんに勉強会をのっとられた。
• 東京特許許可局ですね，わかります。
• CSNagoyaで1月or2月にツーリング計画があるらしい。ママチャリの人はケアしませんから！
• わんくまをどうやってのっとるか作戦会議を開いたりとかそんな感じ。
• @sunflatさんが黙々とライフゲームを作っていたけど，なんか上手くセルが更新されないようで，もうちょっとみんなCの復習とかやろうぜ！的なことを言って早めに切り上げて王将オフしに行きました。
• 来年から組込みOS自作入門読書会が始まるのでみんな来るといいと思うよ。

またしばらくブログさぼってたので少しタイムラグあるけど，今年もNGK忘年会に行って粗相してきた。

昼の部は会社都合で行けず，今年は夜だけの参加。(いちお昼の部もust録画で後から見たよ！)

とにかく肉を食うので精一杯でした。

なんというか，NGKが今年で3年目とか感慨深いよなぁ。

1回目の時とかつい先日のように思うし，時が経つのは早いものです。

以上，来年も頑張ります。

以下適当にメモなど。

• 古典制御は1960年代まで，現代制御は1960～1980年代くらい，ロバスト制御が1980年代後半くらいから出てきた。ロバスト制御で古典制御と現代制御が融合した。
• 状態方程式の解で発散するかどうか決まる。解がマイナスなら安定。
• リアプノフの意味で安定ってのは，まぁざっくり安定とかそういう？
• 漸近安定ってのは，安定状態に近付いていくとかそういう？
• 大域的漸近安定ってのは，不安定状態からスタートしても安定状態に近付いていくとか最強すぎる。
• 状態フィードバックは出力じゃなくて状態量をフィードバックする。で，フィードバックする時のゲインを決める方法として，最適レギュレータという方法がある。ざっくり言うと偏差の面積を小さくするようにゲインを決める方法。
• リカッチ方程式がキモ過ぎてわからない件について。てか線形代数をやり直さないとつらい。
• scilabはフリーソフトだけどmatlabと同じようなことが出来て便利。参考書はこれがいいらしい。
• scilab使うと固有値とか簡単に算出してくれる。学生時代，手計算でいろいろやった嫌な思い出があるので，こういう楽できる感がいいね。
• あとこれもお勧めされた。古典，現代，ロバストが解説されてる良書らしい。

力学読み終わりました！

年明けから光熱波動に入りますよっと。なんか中二病ぽいね。

以下適当にメモなど。

概要

• 日時：'10/11/28 14:30～17:00
• 場所：どえりゃあ
• 参加者：2人
• 内容：「第25章 線型の系とまとめ」の読合せ

25-1　線型微分方程式

• ついにラプラス変換やるのかと思ったら関係なかった。
• 微分方程式の一般解は定数部分があるので無限に存在することになる。その定数部分は初期条件で決まる。

25-2　解の重ね合わせ

• 線形だと重ね合わせが成り立つ。マクスウェル方程式も線形だよ！
• AMラジオ作るハンズオンとかやったらいんじゃね？
• グリーン関数：複雑な力でも，短い時間の衝撃に対する応答の重ね合わせとして考えようぜ！
• 全ての学問は何かしらの微分方程式を解くことを目的としている。→自然界の多くの式は非線形であるが，線形に近似できる。

25-3　線型系における振動

• 今までやってきたことの復習みたいな。さくっと読み飛ばす。

25-4　物理学における類似

• 機械系と電気系の式は類似しているので相互に変換可能。振動関連はそのまま実験とかするの大変なので，電気回路に置き換えると都合がいい。
• (25.14)式と(25.15)式はトレース疑惑，完全に一致！ですね，わかります。
• 柳沢教授のモデルになった先生はアナログ計算機を自分で作っちゃったらしい。→これか！

25-5　直列および並列インピーダンス

• キルヒホッフの法則は仕事でよく使うよ。
• 「来年またくわしく述べることにする」→タイミングよすぎワロタwww

とりあえず資料は全部読み終わりました。

次回，コード書いたりとかgdgdして，年明けからOS本読書会が始まるよ！

以下適当にメモなど。

概要

• 日時：'10/11/28 17:30～21:00
• 場所：短歌会館
• 参加者：4人
• 内容：資料の続きを読合せ

これからの並列計算のためのGPGPU連載講座(Ⅲ)

• 資料のリンク先はここだよ。
• また作者のwebページが見れない件について！朝は見れたのに！
• SIMD化：配列がどういうふうにメモリ取るか。
• ConstantMemory・TextureMemoryの活用：キャッシュに上手く乗せろ。図3のプログラム見るとテクスチャを作ってるだけなの？テクスチャ作ると勝手にテクスチャメモリを使ってくれるみたいな？？
• sharedMemoryの活用：これもキャッシュの話。
• ループ展開：判定処理とか省けてうれしいよね。
• そもそも最適化ってコード書く人が意識することなの？→CPUの歴史の焼き直しをやってるだけだから，あと数年くらいで実用的になるんじゃね？

これからの並列計算のためのGPGPU連載講座(Ⅳ)

• 資料のリンク先はここだよ。
• Windowsの話だからパスする。

これからの並列計算のためのGPGPU連載講座(Ⅴ)

• 資料のリンク先はここだよ。
• 実例の紹介とか。GPGPUは行列計算とか得意なわけで，出来るだけランダムアクセスを削減する為に行列格納形式が重要になってくる。何も考えずに配列にしたら負け組。

これからの並列計算のためのGPGPU連載講座(Ⅵ)

• 資料のリンク先はここだよ。
• OpenCLは難しいというわけではなく，めんどくさいという印象。コード量多くね？
• とあいえgcc使えばいいので便利，まぁgcc使ったことないけどな！(CUDAはnvcc)
• なんかそのうちラッパーが出るんじゃねぇの？誰か作ればいいと思うよ？
• 資料には無いけどHaskellバインディングもあるんだよ！

内容は簡単なプログラム作成と，制御工学の基礎的なところのお勉強。

以下適当にメモなど。

• 統合開発環境としてHEW，フラッシュ書き込みツールとしてFDTを使う。両方ともフリーソフトだけど，FDTは登録が必要。ググれば使い方とかいくらでも出てくる。
• だからソースを見せろとあれほど！！！
• Dsubのネジ止めのところが干渉してケーブルが挿せません。
• ジャイロセンサは誤差が大きすぎてあまり使い物にならない？？ファームであわせこみするしかないらしいけど，実際どうなんだろうか？
• 伝達関数と状態空間は相互に変換できるので，ケースバイケースで使い分ければいいらしい。
• 伝達関数は理論が難しいけど，状態空間は簡単。
• 状態空間は行列使うのでコンピュータとの相性が良い。弱点としては周波数領域での評価が出来ないこと。
• 各パラメータ(重心とか慣性モーメントとか)を出来るだけ正確に測定する(同定する)ことが大事。でも実際，どこまで正確ならいいの？っていう加減とかよく分からん。
• 学生が社会人に教えるというのは良い取り組みだと思った。人に教えるから学生の勉強にもなるし，講座の経費も安く抑えられるだろうし。勉強したい社会人もたくさんいると思う。

IT業界の人とかが麻婆豆腐の作り方を学ぶ会に行ってきました。

みんなで料理を作る機会は滅多に無いので，いろいろと勉強になったりとか。

以下適当に写真を貼っていく。

クラさんの講義と実演など。

班ごとにわかれて調理。僕はネギだくチームに参加。

まぁ調理といっても材料を中華鍋に放り込むだけなんだけど，僕は遅刻したのでオペレーションがよく分からなかった。

んで完成。簡単にふりかえりをやったりとかもした。アジャイル的な意味で！

今回使用した調味料。醤の種類がこんなにいろいろあるとは知らなんだ。

参考まで，東生涯学習センター料理室は調理器具が一通り揃ってるので便利だよ。

おまけ。AMDエプロンで参戦したら，ショップ店員と間違えられたw

力学編の後半は振動関係を扱っているので，個人的には電気回路に置き換えて考えたりするといいかも。

以下適当にメモなど。

概要

• 日時：'10/11/14 14:30～17:00
• 場所：どえりゃあ
• 参加者：3人
• 内容：「第24章 過渡現象」の読合せ

24-1　振動子のエネルギー

• ぜんぜん関係ないけど，ファインマンダイアグラムについて各自調べておくこと。
• ハットは複素数の意味だよ！みんな忘れすぎだよ！
• 数学の教免持ってるdominion525さんが，フィリップさんに複素数を教える流れw
• 式24-3の<>は何？→どうやら平均という意味らしい。
• 振動というのはエネルギーが蓄積された状態という理解でおｋ？→損失が無ければずっと振動し続けるわけで，それはエネルギーを持った状態だからいいんじゃねぇの？
• Qの定義：平均蓄積エネルギーに2πをかけたものを，1サイクル当たりになされる仕事でわったもの。

24-2　減衰振動

• 過渡現象の定義：外力が働いていない時の微分方程式の解で，系が静止しているのではないもの。なにそれこわい！→状態が変化する時にふらふらするとかそういうことでしょ？
• 減衰振動がどういう減衰していくか予想を立てて，その後に実際に微分方程式解いてみるとかそんな感じの内容。
• 微分方程式の一般解は無限にあるとかそういう。

24-3　電気的の過渡現象

• 実例としてRLC回路を挙げているだけ。さらっと読み飛ばす。

またブログに書くのをサボっていたので随分前ですが，第2回GPGPU勉強会に行ってきましたよっと。

今回は資料の読合せはやらずに，環境作りとかそんな感じ。

以下適当にメモなど。

概要

• 日時：'10/11/14 17:30～21:00
• 場所：トヨシステム
• 参加者：4人
• 内容：CUDAの環境構築＋雑談

環境構築

• 環境作ろうと思ったのにパソコン忘れてきた件についてw
• 作者のwebサイトはここなんだけど，たまに鯖落ちてるみたい。あとサンプルのソースコードはどこにあるのさ？
• CUDA対応ドライバ，CUDAToolkit，CUDASDKの3つが必要だよ！
• デバイスエミュレーションモード？とかいうのがあるらしい。ドライバが無いとダメなのか？？
• GeForce330MはSPが48個，つまりMPが6個。
• ソースコードの件，作者の中の人にメール投げたらいんじゃね？
• GPUが無いと，__gloval__がついた関数は呼ばれないみたい。test1.cu試すとそんな感じになる。
• 資料ⅣのWindows編は華麗にスルーするので勝手に読んどけ。

今回は1日ずっと半田付けして，今後の研修で使うキットを組み立てたりした。

以下適当にメモなど。

• ディスクリート部品さわるの久し振りすぎて，かえって下手糞になってる件について。
• H8/3052F使うらしいので，今度OS本読書会やる時に何かの役に立つかもしれない。(あれってH8だよね？)
• 角速度センサはIDG1215というのを使うんだけど，角速度センサとか初めて使うからwktkが止まらないんだよ！
• オリジナルの基板をおこしたみたいだけど，これで単価いくらなんだろ？ってか部品番号(基板にシルクで記載)をかぶらせるセンスが信じられないんだけど。
• LEDの電流制限抵抗の定数の決め方は，ワーストケースを考えた方がいいんじゃないだろうか。
• 動作確認用F/Wを焼いてもらったけど，次回からはフルスクラッチで書くのかな？
• 1箇所だけLEDの極性間違って付けちゃったので，今は反省している。
• 研修最終日に，製作したロボットを持って帰れるらしい。マイコン部分は秋月のボードだから，取り外して何かに使えるかも。。

発電デバイスの紹介とか，なんかカタログ見てるような感じだった。

以下適当にメモなど。

特集：実験研究！お手軽発電デバイス

• 水素は保管するのが難しい。→プロパンガスやメタノール使う。→結局化石燃料を使ってるじゃんというオチ。
• 送信局のアンテナをすっぽり囲むような受信アンテナがあれば，全電力を受け取ることができる。→この発想は無かったw
• スフェラーワンという球状太陽電池(LEDみたいな形状)がある。これを平面にずらっと並べて使うらしい。
• 熱電対はセンサというイメージがあるけど，熱電対のお化けみたいなのがあって発電デバイスとして使える。1章のAppendixAで紹介されてるデバイスは24Wも取り出せるらしい。
• SHIMANOが自転車用発電機作ってるって初めて知った。まさかトラ技でSHIMANOのロゴ見るとは思わなんだw
• 直流を発電するものをダイナモ，交流を発電するものをオルタネータという。オルタネータって中二病ぽいよね？
• 車輪1回転に対して発電機も1回転するタイプをダイレクトドライブという。つまりギヤが無いということ？
• マイコンの動作電流はuAからmA(つまり3桁分)が一気に変動する。→電流はmax値で考えちゃうからこういう考え方したことなかった。

その他

• 連載記事の「計測・プロービング入門」が勉強になる。グラウンドの位置を測定点から離すと，基板パターンのインダクタンス成分の影響でノイズが乗ってくるので正しく測定が出来なくなる。
• 「世界のアキバから」によると，タイの技術研究員の半分が女性ですが，電子工作が趣味という人も多いらしい。→ちょっとタイ行ってくるw
• 「サージ対策処方せん」も毎回勉強になる。今回は静電気試験関連で，金属筐体のネジ締めには菊座を使用するといいらしい。→放電箇所からFGまでの直流抵抗を下げる効果。

現代制御にあまり詳しくないし，急にMATLABでどうのこうの言われてもなぁという感じだった。

もっと簡単な内容(マイコンの基礎みたいな)の方がよくね？

あの内容で組込みシステム講座みたいに言われても，実務に活かしづらい。。

以下適当にメモなど。

• セグウェイとかムラタセイサク君とか，バランスを保つという部分に現代制御理論が使われている。あとセグウェイは日本では公道走れないらしい。
• エンコーダのスリットには少しだけ位置がずれたA相，B相ってのがある。これで回転方向を判別する。(A相立ち上がった時にB相がHかLかで回転方向が分かる。)
• 4逓倍というのは，ソフトウェア処理で分解能を4倍にする方法。具体的には，①A相立上がりでBを見る，②A相立下りでBを見る，③B相立上がりでAを見る，④B相立下りでAを見る，の4パターンで割り込みをかけるとかそんな感じ。
• Z相というのもあって，これは1回転で1パルスだけ。
• モータのPWM制御はONとOFFを繰り返しているだけだから，若干の回転ムラあり。
• 古典制御は内部をブラックボックスとして扱う。現代制御は内部状態を考慮する。いずれにせよパラメータをどう決めるかという点で難しい。
• フィードバックゲインの決め方で，最適レギュレータ設計法というのがある。定常状態に落ち着くまでの波形面積が小さくなるようにゲインを決める。
• 数式の説明は時間も無いので～，とか言って省略されてしまったのが残念。
• 定年退職してから大学院に通ってます！という方がいたので，すごくカッコイイなと思った。